Здравствуйте, Анна.
У Вас неплохие шансы не возращать автомобиль, поскольку налицо все признаки дарения, имеется видеозапись, а также наличие свидетелей.
Хотя, по общему правилу, сделки граждан между собой на сумму, превышающую десять тысяч рублей, должны совершаться в письменной форме (ч.2 ст.161 ГК РФ), но допустима и устная, если дарение производится путем передачи дара, что и было в Вашем случае. (ч.1 ст.574 ГК РФ).
Поэтому я бы рекомендовал обратиться в суд с требованием к бышему сожителю о признании права собственности на автомобиль.
Решение суда станет основанием для осуществления регистрационного учета автомобиля на Ваше имя.
Если Вам требуется расширенная консультация или составление документов, обращайтесь в чат, с радостью помогу. (кнопка «общаться в чате» рядом с моим фото).
Всего доброго!