Добрый день,
В данном случае Вы не имели права снимать деньги, так как со дня смерти брата право на получение каких-либо сумм с его банковских счетов принадлежит наследникам первой очереди — в данном случае родителям. Они могут получить в банке, в том числе с зарплатной карты, на похороны до 100 000 рублей, остальные суммы — по истечении 6-месячного срока на принятие наследства.
С момента снятия денег они являются Вашим неосновательным обогащением, которое Вы обязаны выплатить наследникам. Поэтому, если Вы передали деньги родителям, и нет других наследников первой очереди, то Вы исполнили обязанность, предусмотренную ст. 1102 ГК РФ, и оснований предъявлять к Вам претензии в рамках гражданского законодательства нет.
Помните, что у брата могут быть иные наследники — в том числе по праву представления (в случае смерти наследников первой очереди).
Насчет уголовной ответственности я был бы осторожнее. Формально, экономический состав налицо. Но возбуждение уголовного дела — только по заявлению потерпевшего, которым может быть любой из наследников первой очереди