Здравствуйте Анастасия!
В вопросе не обозначено, на каких основаниях ребенок под запретом выезда, по этому отвечаю «как есть».
Основания, при которых ограничивается право гражданина РФ на выезд из страны:
1. является осужденным;
2. является призывником;
3. является сотрудником ФСБ;
4. человек обвиняется или находится под следствием в совершении преступления;
5. подал заведомо ложные сведения для оформления документов, необходимых для выезда;
6. имеет доступ к государственной тайне;
7. избегает обязательств, наложенных судом.
По этому, прежде чем пересекать границу, лучше зайти на информационные ресурсы, такие как портал государственных услуг, сайты ССП и налоговой. На них содержится информация о запретах в отношении Вас. Если запретов нет, то можете въезжать и выезжать за пределы страны ( без ребенка конечно).