Возможно ли наследование неприватизированного жилья?

Жилье будет приватизировать тот, кто там зарегистрирован. Если родители умрут, у вас остается сестра инвалид 1 группы. Вот она и получит всю квартиру по приватизации на праве собственности. Никакого наследства в данном случае нет, т.к. наследовать можно только то, что принадлежит наследодателю на праве собственности.  Если родители хотят приватизировать, то им нужно приватизировать вместе с сестрой. На какие доли они договорятся, это уже их личное дело

Нет, это имущество отойдет государству. Ваша квартира (то есть квартира родителей) — это муниципальная собственность. Она не будет выступать в качестве наследственной массы после смерти родителей.  Квартиру обязательно надо приватизировать! Однако лица, зарегистрированные в квартире, смогут ей пользоваться по-прежнему, даже если родители не приватизируют жилье. Как я понимаю, там зарегистрирована ваша сестра-инвалид. Она сохранит за собой право пользования данной квартирой и после смерти родителей

Здравствуйте. Согласно п. 5 ст. 83 Жилищного кодекса

5. Договор социального найма жилого помещения прекращается в связи с утратой (разрушением) жилого помещения, со смертью одиноко проживавшего нанимателя.

Так как Ваши родители проживают совместно с Вашей сестрой, то в случае смерти ответственного квартиросъемщика, договор соц. найма будет перезаключен с проживающим в квартире лицом. 

См. п. 2 ст. 672 Гражданского кодекса РФ

2. Проживающие по договору социального найма жилого помещения совместно с нанимателем члены его семьи пользуются всеми правами и несут все обязанности по договору найма жилого помещения наравне с нанимателем.
По требованию нанимателя и членов его семьи договор может быть заключен с одним из членов семьи. В случае смерти нанимателя или его выбытия из жилого помещения договор заключается с одним из членов семьи, проживающих в жилом помещении.

Вы не сможете претендовать на данную квартиру, если Ваши родители и сестра не оформят право собственности на квартиру путем приватизации.