Можно ли заключить договор с соседями на перераспределение площади участка без переоформления?

Добрый день.

Ситуация следующая:

1. Есть участок(наш), за ним еще участок(родственников)

2. Свободного проезда к участку родственников нет, только проход( не оформили вовремя, администрация дала добро и вокруг все застроили)

3. На нашем участке так же стоит дом, половина которого принадлежит родственникам, но земля под ним оформлена в нашу собственность, криво все было оформлено.

Вопрос - можем ли мы выделить часть своего участка на проезд до участка родственников и площадь под их частью дома, но в свою очередь продлить свой участок на выделенные метры за счет их участка, и закрепить все это каким-нибудь соглашением, которое будет иметь юридическую силу? какой может быть срок данного соглашения?