Что делать, если должник забрал расписку, а долг не погашен?

Добрый вечер. Без договора залога нет никакого залога, а то, что автомобиль находится у Вас ничего не означает. Предложите должнику написать Вам новую расписку и тогда Вы сможете хотя бы в суде требовать восстановления Ваших прав. Что касается автомобиля, то законных оснований у Вас для обращения данного имущества в свою пользу нет. Если Вы автомобиль по расписке не принимали, то особой необходимости в расписке о возврате автомобиля нет, но такой документ Вам не помешает, поэтому если хотите, то можете при возврате автомобиля потребовать от должника указать письменно, что он принимает от Вас имущество.

Согласно ГК РФ:

Статья 339. Условия и форма договора залога

...

3. Договор залога должен быть заключен в простой письменной форме, если законом или соглашением сторон не установлена нотариальная форма.
Договор залога в обеспечение исполнения обязательств по договору, который должен быть нотариально удостоверен, подлежит нотариальному удостоверению.
Несоблюдение правил, содержащихся в настоящем пункте, влечет недействительность договора залога.

Если же Вы пишите, что автомобиль был продан Вашему другу, то надо смотреть — имел ли должник право продавать автомобиль на момент продажи (не было ли уже тогда ареста). Если арест был применен впоследствии, то Ваш друг должен в суде пробовать восстановить свои права. Если же арест был применен до подписания договора купли-продажи транспортного средства, то арест правомерен и имущество будет передано кредиторам продавца.