Андрей, добрый день!
Во-первых, вы до сих пор являетесь ИП, со всеми вытекающими, в частности, с необходимостью платить взносы в ПФР. Так что если хотите работать как ИП — работайте.
Во-вторых, тот факт, что исполнительные производства в отношении вас окончены невозможностью взыскания не аннулирует эти требования. Ваши кредиторы в последующем смогут возобновить эти производства.
Итог, если вы начнете работать как ИП, вам не нужно будет проходить никакую процедуру регистрации. Однако, ваши кредиторы смогут активизироваться и возобновить в отношении вас исполнительные производства (+ добавятся новые требования). С другой стороны, если вы не хотите работать осознавая что над вами висят данные обязательства перед взыскателями, рекомендую вам закрыть ИП, старые долги останутся, но хотяб ы новые перестанут пребывать.