Можно ли прописать в квартире, принадлежащей несовершеннолетним собственникам?

Если в квартире зарегистрированы граждане, то это не препятствует сделке по распоряжению имуществом, в том числе и совершить дарение, если приобретатель уведомлен и согласен с этим, тем более если это происходит в кругу семьи.

Однако учитывайте, что согласно статье 292 ГК РФ переход права собственности на жилой дом или квартиру к другому лицу является основанием для прекращения права пользования жилым помещением членами семьи прежнего собственника, если иное не установлено законом.

Новые собственники, а точнее, в вашем случае их законные представители могут воспользоваться правом прекратить регистрацию членов семьи бывшего собственника.