Как оформить в собственность используемый многие годы участок?

Здравствуйте. По завещанию, еще в 1997 г., получил земельный участок (10 сот.) с домом. Получены свидетельства о гос. регистрации на участок и дом. Прямо за этим участком на поле есть еще один участок (5 сот.), который был оформлен в бессрочное пользование завещателю (моему деду). Этот участок и раньше, и сейчас используется для личного подсобного хозяйства. Он не упоминался в завещании. Мы с 1997 г. его никак не оформляли, но каждый год пользовались им. Дедушкиного экземпляра договора пользования землей не осталось. В Сельсовете он есть. Нам там несколько лет назад сказали, что просто пользуйтесь участком. Но сейчас началась постепенная застройка того поля, где находится этот участок. Скажите, пожалуйста, можем ли мы сейчас оформить этот участок в собственность? Есть опасения, что этот участок могут у нас забрать, т.к. он не оформлен в собственность, у нас никаких документов на него нет на руках, только факт постоянного пользования землей с 1970-х годов сначала дедушкой по договору и с 1997 по настоящее время без каких-либо документов.