У вас есть 2 варианта:
1. Указать в договоре срок его действия и условия пролонгации (видимо, так, как сейчас). В этом случае, действительно, по истечение срока действия, указанного в договоре, его необходимо пролонгировать путём заключения дополнительного соглашения к договору или путём заключения нового договора (во втором случае, строго говоря, это будет не пролонгация, а новый договор). Однако не обязательно делать это каждый год: в дополнительном соглашении к договору можно указать, что срок его действия продлевается на 2, 3 или более лет (или заключить новый договор на срок более года). Число пролонгаций, действительно, не ограничено.
2. Заключить бессрочный договор, указав в нём, что он действует до тех пор, пока не будет расторгнут сторонами. В этом случае обязательно подробно пропишите процедуру расторжения договора (например, обязательное письменное уведомление одной стороной другой стороны за месяц (два, три) до предстоящего расторжения). В этом случае Вам не придётся пролонгировать договор: он будет действовать, пока Вы его не расторгните.