Уважаемая Ирина Александровна! Здравствуйте! В дополнение к мнениям уважаемых и профессиональных коллег примите следующее:
возможно два варианта; первый, дарение, то есть каждый друг другу дарит свое имущество. Здесь лучше все сделать не одной датой. Никаких налогов не будет, так как родственники.
Второй вариант; договор мены, но здесь более хлопотно, так как надо оценивать квартиры, если стоимость не соразмерна, значит какая-то сторона должна доплатить разницу.
Как договор дарения, так и договор мены можно найти в сети ИНТЕРНЕТ либо заказать на сайте ПРАВОВЕД.
Так что выбор за Вами.
Нотариальному удостоверению Договоры дарения не подлежат, составляются в простой письменной форме. Образец во вложении.