Здравствуйте!
Определенной формы договора купли-продажи транспортного средства не существует.
Согласно ст. 454 ГК РФ,
Статья 454. Договор купли-продажи
1. По договору купли-продажи одна сторона (продавец) обязуется передать вещь (товар) в собственность другой стороне (покупателю), а покупатель обязуется принять этот товар и уплатить за него определенную денежную сумму (цену).
Единственным требованием является то, что такой договор должен быть составлен в простой письменной форме.
Что касается второго вопроса, то необходимо в договоре купли-продажи указать, что продавец является собственником на основании свидетельства о праве на наследство (и указать его реквизиты).
Если необходима помощь в составлении договора, обращайтесь в чат, могу оказать такую услугу.