Добрый день Сергей!
На мой взгляд между Вами был заключен договор подряда. Для его исполнения не требуется регистрация в качестве ИП. Но только в том случае если Вы не оказываете такие услуги систематически.
Максимум что Вам грозит, если заказчики напишут жалобу в налоговую инспекцию — это уплата Вами НДФЛ в размере 13% от дохода. Но тут есть нюансы:
во-первых, налог Вы обязаны заплатить в следующем году, то есть на настоящий момент времени у Вас даже обязанности такой не возникло
во-вторых, налоговой необходимо будет доказать получение Вами какой-то конкретной суммы денег за оказанную услугу. Вы же написали, что расписок в получении денежных средств не писали, договор тоже не подписывали. Мне кажется тут налоговой ничего не светит и они не будут даже связываться.
Если же подходить к проблеме с позиции того, что обе стороны признают заключение договора на сборку кухни, то в суде клиентам придется доказать, что они передали Вам деньги, что есть недостатки в уже выполненной работе по сборке, эти недостатки будут подтверждены проведенной экспертизой (или же Вами). С Вашей же стороны, Вы можете предъявить встречный иск о взыскании оплаты за работу (при этом можете даже признать получение денежных средств и предъявить чеки о покупке материалов). Еще наверное много чего не учтено, ситуацию Вы описали наверняка не полностью.
Конечно, лучше полюбовно разойтись с клиентами, договориться. Но если не получится, то не бойтесь — разрывайте ваши договорные отношения. Если они смогут, в чем я сомневаюсь, пусть пытаются доказать в суде что-либо. В суде их слова ничего не будут стоить. Нужны доказательства в виде договора, расписки и тд.