Алексей, добрый день!
То обстоятельство, что расписка не заверена нотариусом (либо свидетелями и т.п.), не свидетельствует о том, что она не может служить подтверждением взятого Вами на себя обязательства по оплате указанной в расписке суммы.
Статья 160. Письменная форма сделки
1. Сделка в письменной форме должна быть совершена путем составления документа, выражающего ее содержание и подписанного лицом или лицами, совершающими сделку, или должным образом уполномоченными ими лицами.
В Вашем случае имело место сделка, которая была совершена в простой письменной форме. Соблюдения нотариальной формы такая сделка по закону не требует.
Совсем другое дело, что в случае если к Вам в судебном порядке будут предъявлены требования об оплате данной суммы, то согласно ст. 179 Гражданского кодекса РФ, Вы вправе заявить встречные требования о признании данной сделки недействительной, как совершенной под влиянием насилия или угрозы:
Статья 179. Недействительность сделки, совершенной под влиянием обмана, насилия, угрозы или неблагоприятных обстоятельств
1. Сделка, совершенная под влиянием насилия или угрозы, может быть признана судом недействительной по иску потерпевшего.
2. Сделка, совершенная под влиянием обмана, может быть признана судом недействительной по иску потерпевшего.
Обманом считается также намеренное умолчание об обстоятельствах, о которых лицо должно было сообщить при той добросовестности, какая от него требовалась по условиям оборота.
Сделка, совершенная под влиянием обмана потерпевшего третьим лицом, может быть признана недействительной по иску потерпевшего при условии, что другая сторона либо лицо, к которому обращена односторонняя сделка, знали или должны были знать об обмане. Считается, в частности, что сторона знала об обмане, если виновное в обмане третье лицо являлось ее представителем или работником либо содействовало ей в совершении сделки.
3. Сделка на крайне невыгодных условиях, которую лицо было вынуждено совершить вследствие стечения тяжелых обстоятельств, чем другая сторона воспользовалась (кабальная сделка), может быть признана судом недействительной по иску потерпевшего.
4. Если сделка признана недействительной по одному из оснований, указанных в пунктах 1 — 3 настоящей статьи, применяются последствия недействительности сделки, установленные статьей 167 настоящего Кодекса. Кроме того, убытки, причиненные потерпевшему, возмещаются ему другой стороной. Риск случайной гибели предмета сделки несет другая сторона сделки.
Состава преступления, и даже административного правонарушения, в Ваших действиях нет. Действия полиции не более чем блеф, на мой взгляд.
В данной ситуации усматриваются исключительно гражданско-правовые отношения. Если кафе намерено взыскать с Вас деньги, то имеет право обратиться в суд с исковым заявлением.