Нужно ли платить обеспечение при временном ввозе авто из Молдовы в РФ через РБ?

Здравствуйте! 

Скорее всего, белорусские таможенники не потребуют вносить обеспечение. И вот почему. Ключевой момент здесь — как таможня квалифицирует ваш статус: как иностранное физическое лицо или как лицо государства — члена ЕАЭС (к которым относится и Россия).

По правилам Таможенного кодекса ЕАЭС:

Иностранные физические лица (те, кто постоянно проживает за пределами ЕАЭС) могут временно ввозить автомобиль для личного пользования без обеспечения уплаты таможенных платежей. 
А вот физические лица государств — членов ЕАЭС (то есть те, у кого есть постоянное место жительства в одной из стран союза) при временном ввозе машины из страны вне ЕАЭС должны предоставить обеспечение. 
Вы указали, что постоянно проживаете в Молдове (которая не входит в ЕАЭС). Если вы сможете это убедительно подтвердить на границе, таможня увидит в вас иностранца — и тогда обеспечение не понадобится. 

Какие документы взять с собой
Чтобы у инспекторов не возникло вопросов, советую подготовить:

Вашу ID-карту Молдовы с отметкой о постоянной прописке в Молдове — это главный аргумент. 
Если есть — дополнительные подтверждения длительного проживания за рубежом (например, договор аренды, справка с работы, счёт за коммунальные услуги на ваше имя в Молдове).
Загранпаспорт РФ тоже стоит взять, но решающее значение будет иметь документ, доказывающий место постоянного проживания. 

Практический совет
Я рекомендую перед поездкой написать в Государственный таможенный комитет Республики Беларусь. Опишите ситуацию: двойное гражданство, постоянное проживание в Молдове, машина на молдавских номерах, транзит через Беларусь в Россию. Официальный ответ станет для вас страховкой — даже если на границе у инспектора возникнут сомнения, вы сможете сослаться на разъяснение. 

В целом, при наличии веских доказательств постоянного проживания за пределами ЕАЭС риск требования обеспечения минимален. Удачи в пути!