Срок закончился лишение, теорию сдал, права не забрал могу ездить

Нет, вы не можете управлять автомобилем. Ваше право на управление транспортным средством не восстановлено автоматически после истечения срока лишения и сдачи теоретического экзамена.

Пока вы не выполнили все условия для возврата прав и не получили на руки новое водительское удостоверение, вы считаетесь лишенным права управления. Управление автомобилем в этом случае квалифицируется как езда без прав и влечет за собой ответственность по части 2 статьи 12.7 КоАП РФ.
Вам необходимо:
1. Проверить это можно на официальном сайте ГИБДД, введя данные своего водительского удостоверения и свидетельства о регистрации транспортного средства.
2.Оплатите все штрафы. Перед возвратом прав у вас не должно быть неоплаченных административных штрафов за нарушение ПДД.
3.Пройдите медкомиссию (если требуется). Медсправка необходима для возврата прав, если вы были лишены их за управление автомобилем в состоянии опьянения, за отказ от медосвидетельствования, либо если срок лишения превышал один год. В остальных случаях справка может не требоваться, но этот нюанс лучше уточнить в вашем отделении ГИБДД.
4.Паспорт гражданина РФ.
5.Постановление суда о лишении права управления (если есть на руках).
6.Медицинскую справку (если она требуется в вашей ситуации).
7.Квитанцию об оплате всех штрафов.
Обратитесь в подразделение ГИБДД, вынесшее постановление о лишении прав. Именно там хранится ваше изъятое водительское удостоверение,  предъявите все документы и получите свое удостоверение обратно.