Здравствуйте, Сергей Владимирович!
Если у родителей были средства пенсионных накоплений (например, они их сами ранее не получали), то в случае, если смерть застрахованного лица наступила до назначения ему накопительной пенсии или до корректировки ее размера с учетом дополнительных пенсионных накоплений выплачиваются правопреемникам умершего застрахованного лица в порядке, установленном законодательством Российской Федерации.
Т.е., в порядке наследования.
Если Вы не обратились за выплатой в течение 6 мес. после смерти родителей, надо подавать в суд на восстановление срока на подачу заявления для получения накоплений.
Можете обратиться ко мне в личный чат pravoved.ru/lawyer/1213967/, разъясню подробно со ссылками на нормы права и помогу составить необходимые документы (опыт в судах по этой теме есть).