Можно ли аннулировать договор дарения или он считается окончательным?

аннулировать не может. но может оспорить в суде, например заявив о принуждении, или психическом расстройстве

Здравствуйте Виталий! 

Договор дарения является окончательным?

Договор дарения, как правило, является окончательным и не подлежит аннулированию по желанию дарителя. Однако, Гражданский кодекс Российской Федерации (ГК РФ) предусматривает ряд исключительных случаев, когда даритель или его наследники могут требовать отмены дарения.

1. Покушение на жизнь или причинение телесных повреждений: Даритель имеет право отменить дарение, если одаряемый совершил покушение на жизнь дарителя, членов его семьи или близких родственников, либо умышленно причинил дарителю телесные повреждения. В случае умышленного лишения жизни дарителя одаряемым, право требовать отмены дарения переходит к наследникам дарителя. Для успешного оспаривания в суде необходимо доказать факт покушения или причинения телесных повреждений, например, вступившим в законную силу приговором суда.
2.Угроза безвозвратной утраты подаренной вещи: Даритель может потребовать в судебном порядке отмены дарения, если подаренная вещь имеет для него большую неимущественную ценность, а одаряемый обращается с ней ненадлежащим образом, создавая угрозу ее безвозвратной утраты. Оценка «большой неимущественной ценности» является оценочной категорией и определяется судом исходя из конкретных обстоятельств дела.
3.Право на отмену в случае пережития одаряемого: В договоре дарения может быть предусмотрено условие о праве дарителя отменить дарение, если он переживет одаряемого. В этом случае дарителю достаточно подать заявление о регистрации своего права собственности на объект в уполномоченный орган, приложив договор дарения с соответствующим условием и свидетельство о смерти одаряемого.

 Отмена дарения возможна даже после того, как подаренное имущество было передано одаряемому, при наличии вышеуказанных оснований.
Срок для отмены дарения: Закон не устанавливает конкретных сроков для реализации права на отмену дарения по основаниям, предусмотренным статьей 578 ГК РФ. Однако, если речь идет о признании сделки недействительной, применяются общие сроки исковой давности, установленные статьей 181 ГК РФ (три года для ничтожных сделок, один год для оспоримых).
Расторжение договора по соглашению сторон: Договор дарения может быть расторгнут по взаимному согласию сторон. Однако, в судебной практике существует точка зрения, согласно которой исполненный договор дарения не может быть расторгнут по соглашению сторон, поскольку обязательства по нему уже прекращены надлежащим исполнением. Тем не менее, встречаются и иные подходы, допускающие расторжение после исполнения, особенно при наличии согласия обеих сторон.
Правовые нормы, регулирующие данную ситуацию:

Статья 578 Гражданского кодекса Российской Федерации «Отмена дарения».
Пункт 1 статьи 573 Гражданского кодекса Российской Федерации «Отказ одаряемого от дара».
Пункт 2 статьи 577 Гражданского кодекса Российской Федерации «Отказ от исполнения договора дарения».
Пункт 4 статьи 578 Гражданского кодекса Российской Федерации «Отмена дарения».
Статья 181 Гражданского кодекса Российской Федерации «Сроки исковой давности по недействительным сделкам».
Пункт 1 статьи 450 Гражданского кодекса Российской Федерации «Основания изменения и расторжения договора». 

Если вы опишите подробно вашу ситуацию я помогу вам в ней разобраться с учетом требований законодательства.