Какой в целом алгоритм действий в моей ситуации?

Здравствуйте, Алексей.

Если с даты покупки прошло более трех лет, Вы освобождены от налогооблажения за давность владения им -см. п.17.1 ст.217 НК РФ.

Уже давно освобождение от налогооблажения  за давностью владения не зависит от наличия у налогоплательщика статуса налогового резидента.

Декларация не подается, налог не платится -см. п.1 ст.229 НК РФ.

С уважением

Здравствуйте, Алексей!

Нужно ли платить налог и подавать декларацию?

Нет, вам НЕ нужно платить налог с продажи, так как автомобиль был в вашей собственности более 3 лет (п. 17.1 ст. 217 Налогового Кодекса РФ).

17.1) доходы, получаемые физическими лицами за соответствующий налоговый период:

от продажи объектов недвижимого имущества, а также долей в указанном имуществе с учетом особенностей, установленных статьей 217.1 настоящего Кодекса;

от продажи иного имущества, находившегося в собственности налогоплательщика три года и более. 

https://base.garant.ru/10900200/4132834011083186a07350b1579a99a1/?ysclid=mfij5detbg938637336

Так как  автомобиль находился в вашей собственности более 3-х лет, подавать декларацию по форме 3-НДФЛ не требуется.

Несмотря на освобождение от налога, рекомендуется сохранить копию договора купли-продажи. Это может пригодиться, чтобы подтвердить срок владения автомобилем в случае возникновения вопросов у налоговых органов.

Вы также можете направить сами этот договор в налоговую, для информации.

С уважением, Еремина Е.В.