Сейчас мне 34 года, могу ли я отменить данный факт удочерения?

Понимаю вашу ситуацию.
Попробую подробно объяснить, как это устроено юридически.

1. Что произошло в 1993 году
Когда новый супруг вашей мамы оформил удочерение, с этого момента:

в вашей записи акта о рождении отец изменился (биологический отец перестал указываться, его заменили на отчима);
юридическая связь с биологическим отцом (в том числе право наследовать от него и его родственников) прекратилась;
возникли права и обязанности ребёнка и родителя между вами и отчимом.
2. Можно ли отменить удочерение
Семейный кодекс РФ (ст. 140–142) предусматривает отмену усыновления/удочерения, но:

это возможно только в судебном порядке;
отмена допускается, если усыновление противоречит интересам ребёнка (например, жестокое обращение, уклонение от обязанностей и т.п.).
То есть отмена — это мера защиты ребёнка, а не «откат» по желанию взрослого спустя десятки лет.
Когда вам уже 34 года, вы совершеннолетний гражданин, и отмена усыновления не применяется, поскольку закон ориентирован на защиту детей.

3. Какие варианты возможны
Восстановить сведения о биологическом отце в документах — к сожалению, это невозможно через «отмену удочерения», так как отец умер, а правовые связи прерваны.
Сохранить память и факт родства — вы всегда можете использовать свидетельство о смерти и иные документы для подтверждения, что он был вашим биологическим отцом (например, в историко-родословных или мемориальных целях).
Оспаривание записи акта гражданского состояния — теоретически можно пытаться через суд внести изменения в запись о рождении (чтобы восстановить биологические сведения), но суды практически никогда не удовлетворяют такие иски без веских правовых оснований (например, для наследства).
4. Итог
Отменить удочерение в 34 года нельзя: это правовой институт, применимый только к несовершеннолетним.
Но вы вправе хранить и доказывать факт своего происхождения через архивные документы (свидетельство о рождении до удочерения, справки из ЗАГС, свидетельство о смерти отца).