Умерла бабушка год назад, у нее было 2 сына, один из них мой отец, он умер 20 лет назад, о доле отца я ничего не знал и о смерте бабушки узнал только через год, могу ли я претендовать на долю отца?

Здравствуйте!

Если 6-месячный срок пропущен, восстановить его можно через суд (это на тот случай, если другие наследники не признают ваше право и будут против передачи вам доли).

Вы общались с другими наследниками?

С бабушкой связь не поддерживали? Если нет, это может послужить основанием для отказа в восстановлении срока.

Да, можете. В соответствии со ст. 196 ГК РФ, срок исковой давности, если наследник не знал о наследстве, не более 10 лет. 
Обратитесь в суд для восстановления срока.