Здравствуйте, Олег.
Доверенность составляется в письменной форме (см. ст. 185 Гражданского кодекса РФ).
Таким образом, ваш друг может составить доверенность в письменном виде и направить ее вам почтой или иным способом.
Для определенных юридически значимых действий (в основном с недвижимостью) доверенность оформляется через нотариальную контору (см. ст. 185.1 этого же кодекса).
В законе есть исключение. Доверенности военнослужащих, находящихся в военных госпиталях или в пунктах дислокации воинских частей, где нет нотариальных контор и других органов, совершающих нотариальные действия, может быть удостоверена командиром (начальником).