И могут ли наследники ее забрать?

Здравствуйте, если прежний владелец умирает, ГИБДД прекращает регистрацию автомобиля, а документы на него и номер внесут в базу как утраченные (п. 58 правил госрегистрации транспортных средств).

Вы можете поставить машину на учет, только если у вас сохранился оригинал договора купли-продажи. Если предъявить переписанный договор с датой после дня смерти собственника, в регистрации откажут.

Если договора нет или есть сомнения в его достоверности, на машину могут претендовать наследники умершего. Придется доказывать, что наследодатель действительно ее продал (расписка, выписки о переводе средств и т.д.).