Правомерно ли поступили патрульные?

Следуя по маршруту патрулирования, во дворе дома № 13 по ул. Южная сотрудники ППСП Петров и Борисов обнаружили Степанова А.М., который находился в общественном месте в состоянии опьянения и не мог самостоятельно передвигаться. Со слов Степанова А.М., он проживает в указанном доме. Жители дома подтвердили слова Степанова А.М., сообщили, что спиртными напитками он не злоупотребляет, ведет законопослушный образ жизни, воспитывает двоих детей, а также обратились к сотрудникам полиции с просьбой не задерживать его, а помочь доставить домой. Жена Степанова по просьбе сотрудников полиции предъявила документы, удостоверяющие его личность. Петров и Борисов порекомендовали Степановой М.В. вызвать скорую помощь и помогли ей довести мужа до квартиры.

Правомерно ли поступили патрульные? Обоснуйте свой ответ со ссылкой на нормативные правовые акты.