Какие есть варианты заключения договора с самозанятым (турлидером)?

Или вообще договор с самозанятым в нашем случае невозможен?

 В случае если они осуществляют деятельность по поручению и в интересах туроператора, то указанные лица не могут применять специальный налоговый режим — налог на профессиональный доход (самозанятые).

Данные ограничения установлены в ст. 4 ФЗ от 27.11.2018 N 422-ФЗ «О проведении эксперимента по установлению специального налогового режима „Налог на профессиональный доход“

2. Не вправе применять специальный налоговый режим:
5) лица, ведущие предпринимательскую деятельность в интересах другого лица на основе договоров поручения, договоров комиссии либо агентских договоров, если иное не предусмотрено пунктом 6 настоящей части;

С учетом сказанного Вами

отправляются с группой в тур, там сопровождают их на всем пути, решают возникшие вопросы, организовывать переезд от места к месту и заселение гостей в гостиницы.

Они как раз осуществляют деятельность именно в интересах туроператора, а следовательно, являться самозанятыми они не могут.

В Вашем случае речь больше идет об экскурсионной и/или субагентской деятельности, в качестве последних в силу ст. 2 ФЗ  от 24.11.1996 N 132-ФЗ „Об основах туристской деятельности в Российской Федерации“ предполагается привлечение ИП, внесенных в реестр турагентов.

Чтобы уйти от включения их в реестр Вы можете заключить с ними договор по исполнению в пользу туристов отдельных услуг в рамках приобретенного ими тура: организации размещения, организации экскурсий и т.п., что допустимо по смыслу ст. 421 ГК РФ.

Однако в данном случае, привлекать их Вам придется или в статусе ИП или в статусе физического лица, где в последнем случае обязанность по оплате за них налогов будет возлагаться на Вас.