Значит, каждая из нас не будет оплачивать налог с продажи- правильно я понимаю?

Ольга, добрый день.

Можем ли мы продать квартиру, не обращаясь к нотариусу?

 Только при условии, если квартира будет продаваться одновременно всеми собственниками по одной сделке.

При продаже квартиры можем ли мы составить индивидуально на каждого договор купли-продажи, т.е. 3 договора- на меня, мою сестру, моего племянника?

 составить то 3 договора можете, но в этом случае предметом каждой будет доля в праве собственности, а не вся квартира целиком, и тогда каждый договор нужно удостоверять нотариально. При этом далеко не факт, что ИФНС не начислит Вам с сестрой НДФЛ, и не примет положения НК РФ о пропорциональности вычета. Племянник может быть освобожден от него, если владеет своей долей более минимального срока владения 3/5 лет в зависимости от оснований приобретения своей доли.

С уважением

Добрый день, Ольга! Вы можете продать одним договором купли-продажи и распределить в нем стоимость долей так, чтобы большая часть стоимости приходилась на долю племянника, а стоимость долей Вашей и Вашей сестры определить так, чтобы получить имущественный вычет и уплатить минимальную сумму налога. Снижать до суммы вычета не рекомендуется, налоговая пристально отслеживает сделки без дохода. 

Если племянник несовершеннолетний, то потребуется нотариальное удостоверение сделки по продаже его доли