Возврат в Россию на автомобиле из Германии после 7 лет

ТК ЕАЭС Статья 266. Применение таможенных платежей в отношении товаров для личного пользования

7. Транспортные средства для личного пользования, зарегистрированные в государстве, не являющемся членом Союза, могут ввозиться иностранными физическими лицами и физическими лицами государств-членов без уплаты таможенных пошлин, налогов на срок не более 1 года.

Пошлина платится только если авто было снято с учета в РФ

Если обратиться к ст. 2 ТК ЕАЭС

17) «лицо государства-члена» — юридическое лицо, организация, не являющаяся юридическим лицом, созданные в соответствии с законодательством государств-членов, а также физическое лицо, имеющее постоянное место жительства в государстве-члене, в том числе индивидуальный предприниматель, зарегистрированный в соответствии с законодательством государства-члена;

Далее, согласно Постановления Пленума Верховного Суда РФ от 26.11.2019 N 49 «О некоторых вопросах, возникающих в судебной практике в связи с вступлением в силу Таможенного кодекса Евразийского экономического союза»

37. При установлении правового статуса физических лиц для целей таможенного регулирования судам следует учитывать содержание подпунктов 11 и 17 пункта 1 статьи 2 Таможенного кодекса, предусматривающих, что постоянное место жительства физического лица в государстве — члене Союза является обстоятельством, разграничивающим принадлежность физического лица к лицам государства — члена Союза либо его отнесение к категории иностранных лиц. Для указанных целей гражданство физического лица, включая индивидуальных предпринимателей, не имеет определяющего значения.

Таким образом, Вы являясь гражданином РФ, с регистрацией по месту жительства в РФ являетесь лицом государства -члена. 

Теперь обратимся к Приложению N 3
к Решению Совета
Евразийской экономической комиссии
от 20 декабря 2017 года N 107 Перечень случаев и условий ввоза на таможенную территорию Евразийского экономического союза товаров для личного пользования с освобождением от уплаты таможенных пошлин, налогов

https://docs.cntd.ru/document/556851238

В нем перечислены все случаи, когда иностранное физическое лицо может при переселении в РФ воспользоваться льготами по оплате налогов и пошлин при ввозе личного имущества (ТС). И только единственный случай, касающийся физического лица государства-члена

5. Физическим лицом государства-члена на таможенную территорию Союза в сопровождаемом и (или) несопровождаемом багаже и перевозчиком в адрес такого лица могут быть ввезены с освобождением от уплаты таможенных пошлин, налогов авто- и мототранспортные средства, прицепы к авто- и мототранспортным средствам, являющиеся транспортными средствами для личного пользования, в количестве не более 1 единицы каждого вида, иные товары для личного пользования, не являющиеся транспортными средствами для личного пользования, полученные в наследство за пределами таможенной территории Союза (признанные наследуемым имуществом), при условии документального подтверждения факта получения таких товаров в наследство (признания наследуемым имуществом) в соответствии с законодательством государства-члена.

И это не Ваш случай.

Если бы Вы были гражданином РФ без регистрации по месту жительства, в свое время снялись с регистрационного учета в связи с выездом на пмж в Германию, а сейчас при переселении в РФ регистрация по месту жительства свидетельствовала о Вашем переселении в РФ.

Так, на официальном сайте ФТС указывается

В случае переселения физического лица, являющегося гражданином Российской Федерации, на постоянное место жительства в Российскую Федерацию документом, подтверждающим намерение такого лица постоянно проживать в Российской Федерации, может рассматриваться наличие полученной постоянной регистрации по месту жительства в Российской Федерации.

И в течение 18 месяцев с момента переселения на постоянное место жительства в РФ при соблюдении ещё ряда условий, могли бы беспошлинно ввезти в РФ личное имущество (ТС).

https://customs.gov.ru/fiz/pravila-peremeshheniya-tovarov/faq/document/89610

Таким образом, если Ваше ТС в Германии в свое время было обращено в свободное обращение как переселившемуся на постоянное место жительство в Германии, то сейчас при ввозе ТС обратно в РФ Вы смогли бы беспошлинно его ввезти как переселившиймя на постоянное место жительства. Но так как в регистрационного учета Вы не снимались, являетесь лицом государства-члена, то ввоз данного ТС возможен только при уплате таможенных пошлин (расстаможка). Вы только от утилизационного сбора освобождается, так как ТС произведён в РФ

customs.gov.ru/fiz/uplata-tamozhennyx-platezhej/uplata-utilizaczionnogo-sbora

Если остались уточняющие вопросы, обращайтесь.