Здравствуйте.
В любом случае это находится в компетенции суда. В соответствии с семейным законодательством,
Дела о лишении родительских прав рассматриваются по заявлению одного из родителей или лиц, их заменяющих, заявлению прокурора, а также по заявлениям органов или организаций, на которые возложены обязанности по охране прав несовершеннолетних детей (органов опеки и попечительства, комиссий по делам несовершеннолетних, организаций для детей-сирот и детей, оставшихся без попечения родителей, и других).
То есть Вы можете обратиться в суд как сами, так и попросить об этом органы опеки и попечительства, Либо прокурора.
Основания для лишения установлены статьей 69 СК РФ:
Родители (один из них) могут быть лишены родительских прав, если они:
уклоняются от выполнения обязанностей родителей, в том числе при злостном уклонении от уплаты алиментов;
отказываются без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иной медицинской организации, образовательной организации, организации социального обслуживания или из аналогичных организаций;
...
Строгой формы нет, образцы можете найти в интернете, главное в верхней части указать реквизиты всех лиц (свои, бывшего мужа, ребенка, которому не платятся алименты), суд, в который подаете заявление. Далее следует основная содержательная часть заявления, где Вы указываете все обстоятельства ситуации, в конце — Ваши требования, приложения, дата, подпись.
Общие требования к самому заявлению и прилагаемым документам изложены в статьях 131-132 ГПК: http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_39570/69470b15e4eb033f5bfa691094e1d083f32238e9/
Также можете обратиться к любому юристу сайте за изготовлением документа, но это как правило уже платная услуга.