Здравствуйте, Иван.
Существует только один теоретический вариант, чтобы избежать затрат на нотариальное удостоверение сделки.
Согласно п.1 ст.42 ФЗ О государственной регистрации недвижимости
Сделки по отчуждению или договоры ипотеки долей в праве общей собственности на недвижимое имущество подлежат нотариальному удостоверению,за исключением сделок при отчуждении или ипотеке всеми участниками долевой собственности своих долей по одной сделке
Таким образом, если заключить договор, согласно которому все собственники, в том числе и Вы произведете отчуждение какому-либо доверенному лицу, то нотариального удостоверения не требуется. После этого данное доверенное лицо может произвести отчуждение Вам.
Если такой вариант возможен конкретно в Вашем случае, то это должно быть два договора купли-продажи, при этом необходимо для целей избежать налогооблажения, чтобы доли принадлежали Вам более минимальных сроков владения -см.п.17.1 ст.217 и ст.217.1 НК РФ. Если доли приобретены до 01.01.2016 г, то срок владения равен 3 года в любом случае, и он истек.
Либо это может быть два договора дарения в случае, если указанное доверенное лицо Ваш близкий родственник.
Для избежания налогооблажения у доверенного лица при продаже квартиры Вам цена ДКП может быть той же, за которую он приобрел доли у Вас, Вашей матери и сестры, и в этом случае в соответствии с пп.2 п.2 ст.220 НК РФ он сможет воспользуется налоговым вычетом в размере расходов на приобретение, подав декларацию по форме 3-НДФЛ в срок до 30.04.2020 г.
Если все указанные условия могут быть Вами реализованы, то можете воспользоваться, однако имеется все-же определенный риск, так как квартиру придется отчуждать третьему лицу.
В этом случае Ваши затраты -это расходы на составление договоров купли-продажи (если прибегнете к услугам юристов), госпошлина 2000 рублей при первой сделке и 2000 рублей при второй.
На обе сделки у Вас уйдет около 20-30 дней.