Здравствуйте, Александр! Согласно п.1 ст.72 СК РФ родители (один из них) могут быть восстановлены в родительских правах в случаях, если они изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка.
При этом, как следует из п.2 данной статьи:
2. Восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав. Дела о восстановлении в родительских правах рассматриваются с участием органа опеки и попечительства, а также прокурора.
Если речь о восстановлении в родительских правах в отношении 16-летнего, то его согласие обязательно (п.4)
Восстановление в родительских правах в отношении ребенка, достигшего возраста десяти лет, возможно только с его согласия.
Ребенок конечно может временно навестить свою мать, но проживать на постоянной основе они уже не могут. Поэтому если мать исправилась, основания, по которым она утратила родительские права, отпали, и ребенок не против восстановить ее в родительских правах и проживать по месту ее жительства, то восстановление ее родительских прав вполне возможно.
Но проживать на долгосрочной перспективе ребенок с матерью, лишенной родительских прав, не может. В то же время отправить его пока в детский дом не имеют права, опека только пугает, поскольку опекун не лишен прав в отношении своего подопечного.