Добрый день! Если нет судебных исков, то можно заключить соглашение между всеми совершеннолетними детьми на содержание нетрудоспособных родителей ( ст.87 Семейного Кодекса Рф)::
«Семейный кодекс Российской Федерации» от 29.12.1995 N 223-ФЗ (ред. от 06.02.2020)СК РФ Статья 87. Обязанности совершеннолетних детей по содержанию родителей
1. Трудоспособные совершеннолетние дети обязаны содержать своих нетрудоспособных нуждающихся в помощи родителей и заботиться о них.
2. При отсутствии соглашения об уплате алиментов алименты на нетрудоспособных нуждающихся в помощи родителей взыскиваются с трудоспособных совершеннолетних детей в судебном порядке.
Соглашение заключается одно, в котором указаны все дети. Из Вашего вопроса следует, что детей двое? Значит, соглашение должно быть составлено в двух экземплярах.