Можно ли как-то вступить в наследство в таком случае?

Поскольку сожитель не является официальным мужем Вашей матери, никаких юридических последствий их совместное проживание не имело (права наследства в данном случае). Поскольку сестра является его единственным наследником, она должна вступить в права наследования, а дальше распорядиться указанным имуществом (машиной) по своему усмотрению. Например, подарить вам машину.