Как лишить бывшего мужа родительских прав и сменить место прописки детям?

Лишить отца, ненадлежаще исполняющего свои родительские обязанности родительских прав можно. Изложенных вами доводов достаточно для этого. Вам надо обратиться в органы опеки и заручиться дополнительно их поддержкой в суде по иску о лишении родительских прав. В соответствии со ст. 69 Семейного кодекса РФ:

"Родители (один из них) могут быть лишены родительских прав, если они:

уклоняются от выполнения обязанностей родителей, в том числе при злостном уклонении от уплаты алиментов;
отказываются без уважительных причин взять своего ребенка из родильного дома (отделения) либо из иной медицинской организации, образовательной организации, организации социального обслуживания или из аналогичных организаций;

злоупотребляют своими родительскими правами;

жестоко обращаются с детьми, в том числе осуществляют физическое или психическое насилие над ними, покушаются на их половую неприкосновенность;
являются больными хроническим алкоголизмом или наркоманией."

Кроме того, вы можете прописать ребенка по месту своего жительства.

«Постановление Правительства РФ от 17.07.1995 N 713
28. Регистрация по месту жительства несовершеннолетних граждан, не достигших 14-летнего возраста и проживающих вместе с законными представителями (родителями, усыновителями, опекунами), осуществляется на основании заявления установленной формы о регистрации по месту жительства, документов, удостоверяющих личность законных представителей (родителей, усыновителей, опекунов), или документов, подтверждающих установление опеки, и свидетельства о рождении этих несовершеннолетних. Указанная регистрация осуществляется с выдачей свидетельства о регистрации по месту жительства.»

Для этого вам надо вместе с мужем обратиться с заявлением в соответствующие органы.