Добрый день. Нет, незаконно
В силу КоАП РФ,
Возврат задержанных транспортных средств их владельцам, представителям владельцев или лицам, имеющим при себе документы, необходимые для управления данными транспортными средствами, осуществляется незамедлительно после устранения причины их задержания.
То есть платить, для возврата ТС не нужно.
Оплату эвакуации и стоянку можно произвести потом
пРи этом, в силу той же статьи
Лицо, привлеченное к административной ответственности за административное правонарушение, повлекшее применение задержания транспортного средства, за исключением случаев, указанных в части 9 настоящей статьи, оплачивает стоимость перемещения и хранения задержанного транспортного средства
то есть оплатить надо и перемещение и хранение.
Насчет того — необходимо ли оплачивать прицеп, то полагаю, это незаконно, так как прицеп транспортным средством не является