Здравствуйте, если свидетельство о праве на наследство еще не оформлено, то на основании ст.1158 ГК РФ -
наследник вправе отказаться от наследства в пользу других лиц из числа наследников по завещанию или наследников по закону любой очереди независимо от призвания к наследованию, не лишенных наследства (пункт 1 статьи 1119), а также в пользу тех, которые призваны к наследованию по праву представления (статья 1146) или в порядке наследственной трансмиссии (статья 1156).
Если свидетельство о праве на наследство уже оформлено, то родителям целесообразнее оформить переход права собственности к дочери умершего посредством договора дарения, если родители умершего являются близкими родственниками дочери умершего(бабушкой и дедушкой), налогом такая сделка облагаться не будет.