Роман, здравствуйте!
Как Вы правильно отметили в силу ст.21 СК РФ
1. Расторжение брака производится в судебном порядке при наличии у супругов общих несовершеннолетних детей, за исключением случаев, предусмотренных пунктом 2 статьи 19 настоящего Кодекса, или при отсутствии согласия одного из супругов на расторжение брака.
Исковое пишется так, что бы было понятно что Вы хотите при самом невнимательном прочтении. Это самый общий совет, но конкретнее пока ничего не скажешь.
Что касается места жительства ребенка, то Вы не обязаны его выписывать после расторжения брака т.к. ребенок должен быть зарегистрирован с одним из родителей. Просто укажите в иске просьбу об определении места жительства ребенка с мамой.
Либо согласитесь в суде с требованием об определении места жительства ребенка с мамой