Как согласовать границы участка, если межевание было проведено с нарушениями?

Добрый день! Стоит дом на участке в черте города. Границы размежевали неправильно -смещены как у нас, так и у соседей на одинаковое расстояние. Соседи сейчас не против существующих границ. Опасаюсь, что могут сменится соседи или еще какие-то обстоятельства и будут проблемы. Поэтому хочу себя обезопасить. Возможно данный вопрос решить без суда?Составляем мирового соглашения? Или через кадастрового инженера только? Если можно соглашением- нужно его заверять нотариусом или в простой письменной форме оформить?