Как разменять квартиру с "зависшей" долей собственности?

Здравствуйте!Моя мама в 2001 году приватизировала квартиру в общую совместную собственность на мою сестру ,племянницу( ее дочь) и на себя.Последние 15 лет с мамой проживает ее внучка и теперь мама хочет ,чтобы квартира после ее смерти( маме 87) осталась ей.,т.к. внучка полностью особенно последние 3 года ухаживает за ней.Моя сестра и племянница никакого участия в жизни мамы не принимают.Как возможно оформить квартиру или долю в квартире ? Завещанием? Дарением? Или иным способом.Спасибо.

Здравствуйте,помогите пожалуйста Дело в том,что мой брат ушел из нашей семьи к отцу,в квартире есть доля моей мамы,моя,и брата,когда мы с мамой подали алименты на отца нам начали сыпать угрозы мол он что то нас сделает,пошел в суд чтобы ему выделили комнату,ему ее не выделили,но находится он тут может,мы его не пускаем из за конфликта,он постоянно вызывал полицию и выводит маму снимая это все на камеру,все действия ему пишет жена моего папы

Скажите пожалуйста. В квартире 2 собственника, мать и отец. Отец умер. Мать вступила в наследство но недвижимость не оформила, можем ли мы с мужем и дочерью взрослой прописаться в ее доли собственности?