Можно ли оформить в собственность земельный участок, если наша семья пользуется им более 20 лет?

Наиболее подходящий вариант — обращение в суд с иском о признании права собственности по приобретательской давности в соответствии с Гражданским кодексом РФ:

Статья 234. Приобретательная давность

1. Лицо — гражданин или юридическое лицо, — не являющееся собственником имущества, но добросовестно, открыто и непрерывно владеющее как своим собственным недвижимым имуществом в течение пятнадцати лет либо иным имуществом в течение пяти лет, приобретает право собственности на это имущество (приобретательная давность).
Право собственности на недвижимое и иное имущество, подлежащее государственной регистрации, возникает у лица, приобретшего это имущество в силу приобретательной давности, с момента такой регистрации.
2. До приобретения на имущество права собственности в силу приобретательной давности лицо, владеющее имуществом как своим собственным, имеет право на защиту своего владения против третьих лиц, не являющихся собственниками имущества, а также не имеющих прав на владение им в силу иного предусмотренного законом или договором основания.
3. Лицо, ссылающееся на давность владения, может присоединить ко времени своего владения все время, в течение которого этим имуществом владел тот, чьим правопреемником это лицо является.
4. Течение срока приобретательной давности в отношении вещей, находящихся у лица, из владения которого они могли быть истребованы в соответствии со статьями 301 и 305 настоящего Кодекса, начинается не ранее истечения срока исковой давности по соответствующим требованиям.

АЛГОРИТМ ДЕЙСТВИЙ:

Определить размер пошлины. Учитывайте, что можно перечислить больше денег, впоследствии вернув излишек (заявление на возврат), но меньше с доплатой потом — нельзя.
Скачать шаблон квитанции для физического лица.
Заполнить квитанцию, указав необходимые реквизиты и данные плательщика.
Оплатить пошлину. Сделать это можно посредством обращения в любой банк или, воспользовавшись услугами госпортала, электронным способом.
Подать документы регистратору после совершения платежа. Лучше подождать пару дней, чтобы деньги успели «дойти» получателю.

Здравствуйте.

Вариант с приобретательной данностью можно рассматривать, только он не распространяется на земельные участки находящиеся в государственной или муниципальной собственности.

В далеких девяностых годах на соседнем участки жили Дедушка с Бабушкой

Не известно на каком основании участок был предоставлен и был ли он оформлен.

Помимо этого необходимо предоставить документы доказывающие, что земельный участок действительно был образован в соответствии с законодательством действовавшим на тот момент и это не просто «кусок» земли огороженный забором.