Как избежать самостоятельного выдворения из РФ?

Здравствуйте, уважаемые юристы! Нужна ваша помощь, моему родственнику суд вынес постановление о самостоятельном выдворении из РФ в 2013 году но он не смог в то время выехать и до сих пор находился тут. Но был со своей семьёй (жена и трое сыновей). И еще родилась дочь в РФ в 2015 году.

Сейчас у его жены и маленькой дочери Вид на жительство, у двух совершеннолетних сыновей гражданство РФ, у младшего сына РВП. Дети, жена учатся и работают, живут тут уже с 2010 года. Что ему нужно сделать чтобы легализироваться и не быть выдворённым на 5 или 10 лет. Нужно ли обращаться в суд или куда то еще? Поможет ему как то наличие у жены и дочери Вид на жительства и то что его дети граждане РФ?