Здравствуйте, Светлана! Для переоформления права собственности нужно совершить между родителями и детьми гражданско-правовую сделку, на основании которой Росреестр прекратит право собственности родителей на данный объект и зарегистрирует на него право собственности детей. В данной ситуации наиболее подходящим является договор дарения между родителями (дарителями) и детьми (одаряемыми). Имейте в виду, что, коль скоро квартира находится в долевой собственности, данный договор дарения подлежит обязательному нотариальному удостоверению.
С уважением, А.Д.Руслин.