Нужно ли платить налог после получения накопительной части пенсии умершей дочери?

Здравствуйте!

нет, не нужно (статья 217 НК)

Статья 217. Доходы, не подлежащие налогообложению (освобождаемые от налогообложения)
Не подлежат налогообложению (освобождаются от налогообложения) следующие виды доходов физических лиц:

…
48) суммы пенсионных накоплений, учтенных в специальной части индивидуального лицевого счета и (или) на пенсионном счете накопительной пенсии в негосударственном пенсионном фонде, выплачиваемые правопреемникам умершего застрахованного лица;