Как правильно оформить доверенность между ИП и юристом?

Здравствуйте, Карина! Может представлять по обыкновенной письменной доверенности, с подписью и печатью ИП, трудоустройство в этом случае роли не играет.

Есть только несколько случаев, когда доверенность со стороны организации (ИП) должна быть заверена нотариально:
доверенность на совершение сделок, требующих нотариальной формы (п. 1 ст. 185.1 ГК РФ);
доверенность на подачу заявлений о государственной регистрации прав и сделок (п. 1 ст. 185.1 ГК РФ);
доверенность на распоряжение зарегистрированными в государственных реестрах правами (п. 1 ст. 185.1 ГК РФ; п. 128 постановления Пленума Верховного cуда РФ от 23 июня 2015 г. № 25 «О применении судами некоторых положений раздела I части первой Гражданского кодекса Российской Федерации» (далее – постановление Пленума Верховного суда РФ № 25));
доверенность, выдаваемая в порядке передоверия (п. 3 ст. 187 ГК РФ);
безотзывная доверенность (п. 2 ст. 188.1 ГК РФ).

Здравствуйте, Карина!

может ли юрист (не устроен в данном ИП) представлять интересы ИП в органах ГИБДД по доверенности(не заверенной нотариально),

Да, может. При этом у него должна быть доверенность с соответствующими полномочиями, подписанная руководителем организации (или иным лицом, имеющим такие полномочия) и заверенная печатью данной организации.

какие документы требуется с собой взять в органы ГИБДД?

Потребуется оригинал доверенности, паспорт и документы в обоснование позиции по делу, которое будет рассматриваться.

Как правильно оформить отношения ИП и юриста?

Следует заключить договор о возмездном оказании услуг… Договор нужно составить грамотно, так как есть опасность признания его трудовым договором. В таком случае, ИП придется уплатить все налоги и сборы, которые предусмотрены при трудовых отношениях с работником.

В таком случае нотариальной доверенности не избежать.