Если кроме доверенности Вы не подписывали никакие иные документы, в частности договор с фирмой, то требовать исполнения поручения не можете, так доверенность представляет собой лишь полномочие, то есть Вы дали им право совершить определенные действия от Вашего имени и в Ваших интересах. Вы вносили какую-либо оплату за их услуги? Ваша договоренность была лишь на словах (это было бы странно, если вы обращались в фирму, такое бывает как правило с частниками-физическими лицами) или Вы заключали с ними договор поручения/агентский договор и т.п?
Доверенность выступает в качестве подтверждения полномочий поверенного, то есть лица, на которое Вы оформили доверенность, но не регулирует отношения между Вами и представителем.
Вы, как доверитель, вправе в любой момент отменить доверенность (ст. 188 ГК РФ). Однако, если Вы заключали с ними какой-либо договор, то отзыв доверенности влечет необходимость расторжения договора. Тут надо проявить внимательность к условиям договора, чтобы они не смогли потребовать с Вас возмещение убытков.
Рекомендую предварительно обратиться в эту фирму за выяснением, как продвигается ваш вопрос.