Можно ли заменить договор купли-продажи машины, если при продаже было составлено два договора?

Если я надумаю продавать авто ранее чем через 3 года, у меня встанет вопрос по уплате налогов или также придется делать договор с заниженной ценой, что не хочется, да и не каждый покупатель согласится. Кроме того, в трейд-ин если сдавать ТС, салоны не пойдут на это.

Официально направить соответствующее письмо в ГИБДД и налоговую - ничего не изменит? Я же нашел ошибку и хочу ее исправить

Был не прав. Поясню.

На Ваши с продавцом действия распространяются норма ГК РФ, а именно статьи 166 и 170. Первый договор является притворной сделкой, т.е. сделкой, совершенной с целью прикрыть иную сделку (второй договор на более крупную сумму). Договор, на основании которого автомобиль поставлен на учет, является ничтожной сделкой (т.е. недействительной). Второй договор является действительной сделкой. Для признания ничтожной сделки недействительной решение суда не требуется.

Если для Вас это важно, то обратитесь в ГИБДД. Как они поведут себя в данной ситуации — этого я сказать не могу, т.к. случай редкий (именно обращение в ГИБДД с таким вопросом), но исходя из вышеуказанного должны осуществить внести изменения в данные поставленного на учет автомобиля и отправить соответствующую информацию в налоговую.