Положена ли мне выплата со страховой, если водитель второй машины признал свою вину?

Добрый день. Пару дней назад попали в ДТП. Выезжали со втростепенной дороги и когда только-только завершили поворот увидели, что на нас по встречке (соответсвенно, по главной дороге) боком несет ваз 2112. Он въехал в нас задом и его отбросило дальше.

Сотрудники ГАИ, посмотрев видео с регистратора, сказали, что вина наша. Но потом сказали, что водитель ваза признал свою вину, сказав, что его занесло. Водитель ваза был пьян. Но в машине ГАИ проверки не проводилось. В протоколе указано, что он направлен на медосвидетельствование.

Подскажите, положена ли нам выплата со страховой? Или получается, что он в нас въехал, а мы еще и виноваты остаемся?

Спасибо.