Добрый день! В силу ч. 1 ст. 200 ГК РФ
Если законом не установлено иное, течение срока исковой давности начинается со дня, когда лицо узнало или должно было узнать о нарушении своего права и о том, кто является надлежащим ответчиком по иску о защите этого права.
Таким образом, все зависит от того, когда лицо узнало об этом договоре. Если, человек подарил квартиру и стал жить в новом месте вместе с этим третьим лицом, тогда, конечно, лицо должно было узнать об этом договоре 6 лет назад. Если человек продолжил пользоваться квартирой, тот, кто пытается отменить договор с ним не проживал — тогда он может заявить, что о дарении узнал только при вступлениив наследство