Если у Вас взяли автомобиль, но не возвращают, и Вы знаете лицо, у которого оно находится, то это и есть неправомерное завладевание ТС, или попросту говоря, угон, в противном случае это была бы кража. Так что первый юрист не ошибся.
Статья 166.
1. Неправомерное завладение автомобилем или иным транспортным средством без цели хищения (угон) — наказывается штрафом в размере до ста двадцати тысяч рублей или в размере заработной платы или иного дохода осужденного за период до одного года, либо ограничением свободы на срок до трех лет, либо принудительными работами на срок до пяти лет, либо арестом на срок до шести месяцев, либо лишением свободы на срок до пяти лет.
Постановление Пленума Верховного Суда РФ от 09.12.2008 N 25 (ред. от 24.05.2016) «О судебной практике по делам о преступлениях, связанных с нарушением правил дорожного движения и эксплуатации транспортных средств, а также с их неправомерным завладением без цели хищения»
20. Решая вопрос о виновности лица в совершении преступления, предусмотренного статьей 166 УК РФ, судам следует иметь в виду, что под неправомерным завладением транспортным средством без цели хищения (статья 166 УК РФ) понимается завладение чужим автомобилем или другим транспортным средством (угон) и поездку на нем без намерения присвоить его целиком или по частям.
Завладение транспортным средством было правомерным, с разрешения собственника, а вот его удержание является неправомерным — это гражданско-правовое отношение.