Как правильно оформить заявление на наследство, чтобы другие не претендовали?

Здравствуйте. Подскажите,как можно вступить в наследство спустя 5-6 лет с момента смерти родственника. Получается умерла мама, у нее было четверо детей, никто после смерти в наследственность не вступил, так между собой договорились, что там будет жить один из детей (сын). На сегодня он тоже умер (2 года назад), умерли еще и 2 дочери, осталась только одна дочь из четверых детей. У всех умерших остались дети и мужья, у сына жена была неофициальная. Как теперь унаследовать оставшейся в живых дочери дом, который принадлежал по документам ее матери. Дети умерших тоже претендуют, но сами не подают в суд, квартира просто пустует уже два года (со смерти сына).

Подскажите как грамотно написать заявление в суд. Какие документы собрать (все документы есть у родственников,но к ним не хочется обращаться, так как сразу начнут претендовать на свою долю). Хотя по существу они ведь уже только внуки,а она дочь и значит она должна унаследовать дом.

Сразу хочу пояснить, что решение о том, что в доме после смерти матери будет жить сын умершей было принято устно всеми тремя сестрами. У умершего брата остался сын, но он в свое время был лишен родительских прав и сейчас не готов претендовать на эту квартиру, чтобы ему выдали новую квартиру при исполнении 18 лет