Как получить наследство через суд, если были пропущены сроки заявления о правах?

Добрый день. В настоящий момент возник вопрос по оформлению наследства на автомобиль. Мама умерала 3,5 года назад, все имущество было переписано еще до смерти, а банковские счета обнулены, но остался автомобиль. На момент смерти, до сентября 2015 года была генеральная доверенность, но без права продажи. На основании данной доверенности я пользовался автомобилем, уплачивал штрафы, делал ТО, оформлял страховку и т.д. На настоящий момент срок доверенности истек (год назад) и с автомобилем ничего сделать нельзя, ни пользоваться, т.к. не сделать страховку, ни продать. Наследниками являемся: я, брат и 2 не совершеннолетние сестры (11 и 15 лет), чьи интересы представляет их отец (отчим). Споров по вопросу права наследия нет, все готовы написать отказ в мою сторону. В связи с отсутствием правовых знаний в области получения наследства ходил к нотариусу, но получил информацию о том, что в связи с истечением срока оформления наследства (6 месяцев), необходимо обращаться в суд и подавать исковое заявление. Хотелось бы получить информацию о том, в какой именно суд обращаться, как грамотно составить исковое заявление на возобновление срока получения наследства, какова примерная стоимость юр.помощи в данном вопросе. а так же список необходимых документов.

Спасибо